Il termine "romanzo" rinvia a "romanz", parola che dall'VIII secolo d.C. indica la lingua volgare dei popoli romanzi usata dal popolo; il latino era invece la lingua dotta. Il latino era però la fonte di queste "nuove lingue", diverse quindi ad esempio dalle lingue germaniche. Nel XII secolo d.C. il termine passò a indicare oltre che la lingua, la narrazione stessa; il romanzo medievale si qualificò come una narrazione in volgare scritta prima in versi, poi, dal XIII secolo, in prosa. Il romanzo medievale riprende i temi amorosi e avventurosi del romanzo antico, svolgendoli in chiave cortese-cavalleresca: lo scenario è quello della società feudale, i protagonisti sono quindi nobili cavalieri, che combattono con valore e lealtà verso il sovrano, ammirando e rispettando la propria donna. Nei secoli successivi la produzione romanzesca è scarsa ma originale. Il romanzo si evolve in senso realistico, riflettendo lo spirito pratico dei nuovi ceti mercantili emergenti. Nell'"Arcadia" Jacopo Sannazzaro riprende il cronotopo pastorale presente già in Dafni e Cloe di Longo Sofista. Nel XVI secolo si sviluppa in Spagna il romanzo picaresco, genere inaugurato dall'operetta anonima "Lazarillo de Tormes" (1554), in cui il protagonista è un "picaro"; i picari sono vagabondi, allegri e furbi, che passano attraverso una serie di avventure, in parte realistiche, in parte ispirate dalle peripezie degli eroi della fiaba. Nel 1605 e 1615 Miguel de Cervantes pubblica, in due diverse edizioni, il "Don Chisciotte", un romanzo che segna una svolta verso la narrativa moderna, in quanto segna il definitivo superamento del mondo eroico-cavalleresco. Il protagonista è un nobile decaduto, che si appassiona tanto alle vicende narrate nei poemi cavallereschi da credere che siano realtà e quindi si aggira per la Spagna alla ricerca di imprese avventurose, che sono solo la proiezione fantastica della sua mente folle. Con il "Don Chisciotte" il romanzo comincia quindi ad avere la funzione di insegnare al narratario a comprendere la realtà sociale in cui vive.
Nel '700 nasce e si diffonde con una straordinaria varietà di generi e forme il romanzo moderno.
La sua caratteristica è di essere un'opera di invenzione che si avvicina alla realtà; la vicenda narrata è articolata secondo nessi logico-temporali. I personaggi sono spesso individui comuni con comportamenti che riflettono la mentalità degli ambienti rappresentati. il romanzo si rivolge a un pubblico di lettori non specialisti, "borghesi" che amano identificarsi con la fantasia nell'eroe o nell'eroina.
Nel XVIII secolo in Francia il contesto sociale è meno dinamico e favorevole all'inserimento degli scrittori; il romanzo francese è quindi uno strumento per dibattere idee. Scrivono romanzi Rousseau ("Giulia o la nuova Eloisa", 1760), Voltaire ("Candido ovvero l'ottimismo", 1759), Diderot ("Jacques il fatalista", 1778); Voltaire crea la novella filosofica. Alla fine del secolo si sviluppa il romanzo epistolare con Laclos ("Le relazioni pericolose", 1782).
Nel Settecento il romanzo si sviluppa in Inghilterra, un un contesto sociale già avviato allo sviluppo industriale; nella prima metà del secolo sono attivi Defoe (con il "Robinson Crusoe", 1719, "Moll Flanders", 1722, "Il colonnello Jack", 1722), Richardson (con "Pamela, o la virtù ricompensata", 1740), M. Fielding (con "Tom Jones", 1740).